انواع لیگ ها

لیگ ربات های شبیه ساز دوبعدی

لیگ شبیه سازي دو بعدي فوتبال یکی از قدیمی ترین لیگ هاي ایران است که تیم هاي زیادي در آن فعالیت می کنند. در لیگ شبیه ساز دو بعدی فوتبال، دو تیم متشکل از 11 بازیکن مجازی به رقابت با یکدیگر می پردازند، که توسط یک کامپیوتر شبیه ساز کنترل می¬گردند. این کامپیوتر شبیه سازی واقعی از حسگرها و فعالیت های ربات های فوتبالیست را انجام می دهد. هر بازیکن برای خود فرآیند جداگانه ای دارد که طی آن اطلاعات را به سرور شبیه ساز می فرستد و دستورات حرکتی را با توجه به نقشی که آن بازیکن دارد، از جمله درک ربات از محیط اطراف، دریافت و اعمال می کند.

لیگ ربات های شبیه ساز سه بعدی

لیگ شبیه سازی سه بعدی در سال 2004 برای اولین بار به عنوان یک لیگ در مسابقات ربوکاپ مطرح شد. پیش از این شبی سازی فوتبال شامل مسابقات دو بعدی، مربی و ارائه ابزارهای گرافیکی بود. تیم های شبیه سازی دو بعدی به سطوح بالای تصمیم گیری می پردازند که استفاده از آن ها در ربات های فوتبالیست با محدودیت های سخت افزاری به راحتی امکان پذیر نیست. شبیه سازی سه بعدی با هدف نزدیک کردن این دو به هم پدید آمده است. در لیگ شبیه-سازی سه بعدی حاضر، هر تیم شامل تعدادی ربات شبیه سازی شده می باشد. این ربات ها مدل شبیه سازی شده ی ربات های NAO هستند. شبیه ساز فیزیکی، قوانین فیزیکی مانند مفاصل، وزن و اصطکاک را شبیه سازی می کند. هر تیم شبیه سازی فوتبال شامل یک مجموعه ی چند عامله از بازیکنان است که به طور مستقل تصمیم گیری می کنند. در لیگ شبیه‌سازی ۳بعدی، ۲ تیم نرم‌افزاری با یکدیگر به رقابت می‌پردازند. در این لیگ، تیم‌ها می‌توانند بدون نیاز به ساخت یک روبات واقعی و بدون نگرانی از شکستگی قطعات، انواع الگوریتم‌های هوشمند را روی روبات‌ها پیاده و آزمایش کنند. در این لیگ، بازیکن‌های نرم‌افزاری به سرور مسابقه متصل می‌شوند، اطلاعات محیطی را از آن دریافت می‌کنند و دستورهای لازم را به آن ارسال می‌کنند.

که ما هم باید در این ضمینه کار کنیم که باز اطلاعاتی در موردسش براتون میزارم.

لیگ ربات های شبیه ساز

امداد پروژه ی ربات های شبیه ساز امداد زمینه ای نوین در ربوکاپ است. هدف اصلی این بخش فراهم کردن پشتیبانی برای تصمیم گیری های ضروری است، که توسط جمع کردن اطلاعات حادثه، تخمین زدن، برنامه ریزی کردن و واسطه شدن بین انسان و ماشین انجام می پذیرد. برای تحقیقات، ربات های امدادگر به عنوان یک پایه ی استاندارد کار می کنند و شبیه سازی قابل فهم عملی را تولید می کنند که مدل های ضروری حادثه ی رخ داده را ارائه می دهند. ربات های شبیه ساز امداد، تحقیقاتی همه جانبه را در بر دارد. افراد گوناگون در سرتاسر جهان برای انجام تحقیق، تفریح، تمرین یا حتی آموزش از طریق اینترنت، در این شبیه سازی شرکت می کنند.

لیگ ربات های امدادگر مجازی

مسابقات روبات های مجازی قسمتی از لیگ شبیه سازی روبات های امدادگر می باشد. هدف اصلی این مسابقات تحقیق در سیستم های چند روباته با استفاده از محیط شبیه سازی جستجوی شهری و عملیات نجات (USARsim) می باشد. USARSim، یک شبیه ساز ربات بسیار پایدار، که با استفاده از موتورهای بازی تجاری unreal tournament ساخته شده است، که یک زیرسازی محاسباتی را فراهم می آورد. در زمان مسابقه، یک تیم متشکل از روبات های شبیه سازی شده باید یک محیط حادثه دیده به اندازه یک بلوک و شامل محیط های داخلی و خارجی که به دقت مدل سازی شده اند را کاوش، ترسیم و پاک سازی کنند. ربات ها و حسگرهایی که در این مسابقات مورد استفاده قرار می گیرند بسیار مشابه پلت فرم و دستگاه هایی هستند که هم اکنون در ربات های فیزیکی و واقعی استفاده می شود.

لیگ ربات های فوتبالیست سایز کوچک

مسابقات روبات های فوتبالیست سایز کوچک، (RoboCup Small Size Soccer League) یکی از لیگ های مهم مسابقات جهانی روبوکاپ می باشد. در این مسابقات دو تیم که هر کدام متشکل از حداکثر پنج روبات می باشند، در یک زمین به اندازه ۶۰۵۰ میلیمتر در ۴۰۵۰ میلیمتر به رقابت می پردازند. روبات ها از نظر اندازه بسیار محدود بوده و باید در یک سیلندر به قطر ۱۸ سانتیمتر و ارتفاع ۱۵ سانتیمتر محدود باشند. مکان یابی (Localization) روبات ها به کمک دوربین هایی که در ارتفاع ۴ متری از زمین نصب می شوند، انجام می شود. سرعت تصویربرداری این دوربین ها بین ۴۰ تا ۶۰ فریم بر ثانیه است. اطلاعات خام ارسال شده توسط دوربین ها توسط نرم افزار پردازش تصویر مشترک (Shared Vision System) پردازش شده و موقعیت و وضعیت روبات ها و توپ در زمین برای تیم‌ها ارسال می‌شود. در مرحله بعد بخش هوش مصنوعی هر تیم بر اساس وضعیت فعلی روبات ها و سیگنال های ارسال شده توسط داور وظایفی را برای هر روبات مشخص می کند. پس از پردازش این تصمیم ها در لایه های مختلف در نهایت سیگنال های کنترلی روبات ها به وسیله ارتباط بی سیم به آنها ارسال شده و هر روبات به انجام فرمانی که به آن داه شده است، اقدام می کند.

لیگ ربات های انسان نما در لیگ انسان نما

ربات های خودکار با بدنی شبیه به بدن انسان و حواسی مانند انسان در مقابل یکدیگر فوتبال بازی می کنند. ربات ها در دو گروه دسته بندی می شوند: KidSize که ارتفاع آن بین 30 تا 60 سانتیمتر است و سایز TeenSize که ارتفاع آن بین 80 تا 130 سانتی متر است. راه رفتن به صورت پویا، دویدن، شوت کردن توپ با حفظ تعادل، درک تصویری توپ و زمین و دیگر بازیکنان، درک موقعیت خود در زمین و بازی تیمی از جمله مسائل تحقیقاتی در لیگ انسان نما می باشد. علاوه بر بازی فوتبال، رقابت در ضربات پنالتی و چالش های تکنیکی نیز برگزار خواهد شد.

لیگ ربات های امدادگر واقعی

لیگ ساخت ربات های امدادگر تحقيقات در زمينه ساخت ربات‌هاي پايه متحرك براي تعامل با مدل محيط واقعي را پيگيري مي‌كند. به طور كلي ربات‌هاي پايه متحرك در هر محيطي كه امكان اعزام نيروي انساني خطرات جاني داشته باشد مورد استفاده قرار مي‌گيرند. به عنوان مثال زماني كه محيطي آلوده به مواد شيميايي خطرناك يا آلوده به تشعشعات راديو اكتيو باشد و اندازه‌گيري پارامتري از محيط, ارسال تصاوير و صدا نمونه برداري و يا حتي ايجاد تغييراتي در محيط (بستن شير گاز يا آب، باز كردن در و پنجره، جابجا كردن اشياء) نياز باشد، اعزام ربات پايه متحرك راه حل مشكل مي‌باشد. محيط‌هاي تخريب شده بر اثر زلزله از محيط‌هايي هستند كه اعزام نيروي انساني جهت شناسايي محيط خطرات جاني براي امدادگر را به دنبال دارد. چرا كه پس لرزه‌ها و سقوط آوار در اين محيط‌ها بسيار محتمل مي‌نمايد. ايده استفاده از ربات در اين محيط‌ها مورد نظر محافل علمي جهان مي‌باشد. از آنجايي كه پس از زلزله وضعيت حياتي مصدومان و محل قرار‌گيري آن ها براي گروه امداد نامشخص مي‌باشد، مناسب است كه ربات‌هايي براي شناسايي و ارسال گزارش به اين محيط‌ها اعزام گردند. سپس گروه امداد با توجه به اين اطلاعات دقيقا به سراغ مصدوماني بروند كه احتمال نجات آن ها وجود دارد و در كمترين زمان و با پذيرفتن كمترين ريسك جاني به محل مورد نظر برسند. از اين ربات‌ها انتظار مي‌رود كه قادر باشند از موانع صعب‌العبور ناشي از ريزش آوار عبور كنند و در ضمن ارسال تصوير و صدا به مركز كنترل، اطلاعاتي از وضعيت حياتي مصدومان مانند دما، حركت، صدا و گازهاي تنفسي را گزارش نمايند. همچنين توليد نقشه اي از محيط جستجو شده و محل قرار گرفتن مصدومان بر روي اين نقشه مورد توجه مي‌باشد.

لیگ ربات‏ های استاندارد

در لیگ ربات‏های استاندارد، همه‏ی تیم‏ها از ربات‏های مشابهی استفاده می‏کنند، به همین علت تیم‏ها تمرکز کار خود را فقط بر پیشبرد بخش نرم‏افزاری آن می‏گذارند. لیگ پلتفورم استاندارد ربوکاپ یکی از لیگ های ربات های فوتبالیست ربوکاپ می باشد که در آن همه تیم ها با ربات های یکسان با یکدیگر به رقابت می پردازند. ربات ها در این لیگ به صورت کاملا خود مختار عمل می نمایند و به عبارت دیگر هیچ کنترل خارجی بر روی ربات ها چه از طریق انسان و چه از طریق کامپیوتر وجود ندارد رباتی که در حال حاضر به عنوان پلتفورم استاندارد در این لیگ استفاده می شود، ربات نائو می باشد.

لیگ ربات‏ های خانگی

در اين پروژه قصد داريم پاسخي براي سوالات اساسي که براي يک روبات خانگي مطرح است پيدا کنيم. براي مثال روبات بايد بتواند در داخل منزل براحتي حرکت کرده و از برخورد با موانع اجتناب نمايند. قابلیت¬های در نظر گرفته شده برای این روبات عبارتند از: برقراری ارتباط صوتی با انسان؛ همچون دریافت دستورات و پاسخ کلامی، یادگیری و به خاطر آوردن چهره افراد، مسیریابی و ناوبری و پرهیز از برخورد با موانع، تولید نقشه در محیط ناشناخته، تشخیص موقعیت در نقشه، تشخیص و شناسایی اشیاء معین در محیط، توانایی انجام اعمال مبتنی بر عملکرد بازو؛ همچون برداشتن و جابجا کردن شیء شناسایی شده در محیط، انجام تست های مشخص شده در قوانین لیگ روباتهای خانگی مانند تشخيص و دنبال کردن انسان، شناشایی و به خاطر آوردن افراد خانه، انجام دستور مبني بر رفتن به مکانی مشخص از خانه، انجام دستور مبني بر پیدا کردن و یا جا به جا کردن شیء از یک مکان به مکان دیگر و ...